早在中國(guó)周代，已有“列樹以表道”的記載。在古羅馬時(shí)代，從羅馬到加普亞的大道上設(shè)有里程碑和指路牌。但是大多數(shù)人認(rèn)為現(xiàn)代道路交通標(biāo)志的起源，應(yīng)該追溯到1879 年12 月的英國(guó)——參加自行車聯(lián)盟的地方組織塞克林格俱樂部，在通往山區(qū)的道路上設(shè)置了一個(gè)預(yù)告危險(xiǎn)的交通標(biāo)志：“到塞克利斯特—這個(gè)山丘危險(xiǎn)“。這個(gè)用油漆寫在鐵板上的預(yù)告標(biāo)志成為有史以來文字記載的早的道路交通標(biāo)志。

1901 年10 月，在得到格羅斯特郡州議會(huì)許可后，英國(guó)汽車聯(lián)盟在格羅斯特的巴德利普小山頂上設(shè)置了世界上初的汽車警告標(biāo)志。后來，英國(guó)有關(guān)行政當(dāng)局根據(jù)1903年頒布的《汽車條例》，獲得了設(shè)置交通標(biāo)志的權(quán)力，并在同年3 月10 日向各地方行政局下發(fā)了“建議采用如下交通標(biāo)志“的文件：即在木板上畫一個(gè)直徑457 毫米（18 英寸）的白色蛇，表示速度限制；紅圈表示禁止；紅線三角表示警告；菱形表示交叉點(diǎn)，危險(xiǎn)的拐角，急轉(zhuǎn)彎場(chǎng)所。

指路標(biāo)志
起指路作用。共有146種。傳遞道路方向、地點(diǎn)、距離信息的標(biāo)志。顏色除里程碑、百米樁外，一般為藍(lán)底、白圖案；高速公路一般為綠底、白圖案；形狀除地點(diǎn)識(shí)別標(biāo)志、里程碑、分合流標(biāo)志外，一般為長(zhǎng)方形和正方形。設(shè)置在需要傳遞道路方向、地點(diǎn)、距離信息的路段或交叉口附近

輔助標(biāo)志
輔助標(biāo)志是在主標(biāo)志無法完整表達(dá)或指示其內(nèi)容時(shí)，為維護(hù)行車安全與交通暢通而設(shè)置的標(biāo)志，為白底、黑字、黑邊框，形狀為長(zhǎng)方形，附設(shè)在主標(biāo)志下，起輔助說明作用。

顏色外觀
一般情況下交通標(biāo)志顏色的基本含義如下：
a. 紅色：表示禁止、停止、危險(xiǎn)，用于禁令標(biāo)志的邊框、底色、斜杠，也用于叉形符號(hào)和斜杠符號(hào)、警告性線性誘導(dǎo)標(biāo)的底色等。
b. 黃色或熒光黃色：表示警告，用于警告標(biāo)志的底色。
c. 藍(lán)色：表示指令、遵循，用于指示標(biāo)志的底色；表示地名、路線、方向等行車信息，用于一般道路指路標(biāo)志的底色。
d. 綠色：表示地名、路線、方向等行車信息，用于高速公路和城市快速路指路標(biāo)志的底色。
e. 棕色：表示旅游區(qū)及景點(diǎn)項(xiàng)目的指示，用于旅游區(qū)標(biāo)志的底色。
f. 黑色：用于標(biāo)志的文字、圖形符號(hào)和部分標(biāo)志的邊框。
g. 白色：用于標(biāo)志的底色、文字和圖形符號(hào)以及部分標(biāo)志的邊框
h. 橙色或熒光橙色：用于道路作業(yè)區(qū)的警告、指路標(biāo)志。
i. 熒光黃綠色：表示警告，用于注意行人、注意兒童警告標(biāo)志。
交通標(biāo)志的形狀一般使用規(guī)則如下：
a. 正等邊三角形：用于警告標(biāo)志；
b. 圓形：用于禁令和指示標(biāo)志；
c. 倒等邊三角形：用于“減速讓行”禁令標(biāo)志；
d. 八角形：用于“停車讓行”禁令標(biāo)志；
e. 叉形：用于“鐵路平交道口叉形符號(hào)”警告標(biāo)志：
f. 方形：用于指路標(biāo)志，部分警告、禁令和指示標(biāo)志，旅游區(qū)標(biāo)志，輔助標(biāo)志，告示標(biāo)志燈。

設(shè)置原則
1、公路交通標(biāo)志的設(shè)置，應(yīng)以不熟悉周圍路網(wǎng)體系的公路使用者為設(shè)計(jì)對(duì)象，綜合考慮周邊路網(wǎng)與公路條件、交通條件、氣象和環(huán)境條件等因素，制定合理的設(shè)置標(biāo)準(zhǔn)，根據(jù)各種交通標(biāo)志的功能和駕駛?cè)藛T的行為特征進(jìn)行合理設(shè)置。
2、對(duì)二級(jí)及以級(jí)的公路和其他等級(jí)的國(guó)、省道公路應(yīng)設(shè)置指路標(biāo)志，其他公路或未設(shè)置相關(guān)指路標(biāo)志的公路，經(jīng)論證可設(shè)置必要的警告標(biāo)志。禁令標(biāo)志應(yīng)設(shè)置在交通法律、法規(guī)發(fā)生作用的地點(diǎn)附近醒目的位置，并應(yīng)避免與其他交通標(biāo)志的互相影響。限速標(biāo)志應(yīng)根據(jù)不同路段的通行能力、車型構(gòu)成比例、車輛的運(yùn)行速度等分段進(jìn)行設(shè)置。
3、在選擇路網(wǎng)中指路標(biāo)志標(biāo)示的目的地信息時(shí)，應(yīng)根據(jù)路網(wǎng)密度、公路等級(jí)、公路功能、目的地度等進(jìn)行統(tǒng)一考慮。不同種類的交通標(biāo)志信息應(yīng)互相呼應(yīng)，不得出現(xiàn)信息中斷。